Über die Anfänge ist wenig Genaues auszumachen; in ältester Zeit bezeichnet offenbar der Begriff "populus" die "Kriegerschar", das "Heer". Sein ältester Beleg findet sich im Salierlied ("poploe pilumnoe" - "speerbewaffnete Scharen"). Seit Camillus ist das Heerwesen besser bekannt. Die Römer hatten aufgrund einer allgemeinen Wehrpflicht ein reines Bürgerheer. Die Organisation erfolgte nach Legionen (Liv.8,8; Polyb.18,11,29-32). Zu ihnen gehörten die Reitertruppen (equites). Die Angehörigen unterworfener Völker italischer dienten zunächst nur als Hilstruppen (auxiliaria), fanden aber verstärkt seit dem 3. Jh.v.Chr. Zugang in die regulären römischen Legionen. Seit Marius wurde die Reiterei ausschließlich von der Auxiliarkavallerie gestellt. Die Taktik wurde durch das Manipularsystem bestimmt, das sich bei Zama den Karthagern und später der makedonischen Phalanx überlegen zeigte.
Durch die Vernichtung des italischen Bauernstandes seit dem Ende des 2. Punischen Krieges wurden Reformen nötig, die Marius mit einer neuen Bewaffnung, der Bildung von Auxiliarcohorten unter der Führung eines römischen Praefekten und der Einführung der Cohortentaktik durchführte. Mit dem Ende des Bundesgenossenkrieges verschwinden die von Latinern und italischen Bundesgenossen gebildeten Hilfstruppen. Es dringen allmählich Nichtrömer in die Legionen ein.
In der Kaiserzeit sichert das Heer einmal die Monarchie, zum anderen die Reichsgrenzen. Von Kaiser Claudius wird besonders hervorgehoben, dass er dem Heerwesen Aufmerksamkeitschenkte (Aur.Vict.Caes.4,2). Die Rekrutierung erfolgt immer stärker in den Provinzen. Seit Antoninus Pius spielt das römische Bürgerrecht keine Rolle mehr. Seit etwa 200 greift die Barbarisierung des Heeres immer stärlker um sich.
